Grafiti tiene sus raíces en el griego γράφω (grapho), que se entiende por grabar o escribir. Según señalan algunas vertientes de la filología, pasa del griego al latín como grabare. Otras vertientes filológicas describen que el concepto griego pasa al latín scariphare, que se traduce como incidir con los scariphus, comprendiendo estiletes utilizados para grabar sobre madera.

Es de sumo interés el que los ciudadanos tanto de las polis griegas y especialmente los romanos, grabasen en las paredes mensajes de diversa índole, sin permiso de los gobernantes, lo cual representa, en algunos casos, un acto delictivo. Algunos de estos grafitis antiguos presentaban mensajes críticos o satíricos hacia los regentes del momento.

Uno de los registros más antiguos de grabados en las paredes se encuentra en Pompeya, aquella ciudad romana que fue cubierta por las cenizas del volcán Vesubio en el siglo 79 d.C.

Nos encontramos ante un término de uso contemporáneo de inesperada procedencia etimológica. Debido a su actualidad comúnmente se suele creer que la palabra es producto de modas y tendencias no anteriores al siglo XX, sin embargo, la revisión de su historia nos muestra una trayectoria mucho más extensa que nos traslada hasta el mundo antiguo.

En las paredes de sus calles los arqueólogos han podido observar vestigios de grabados de aproximadamente 2000 años de antigüedad

El uso popular de la palabra grafiti como arte de expresión gráfica callejera se comenzó a observar históricamente en nuestra contemporaneidad a partir de los años setenta, relacionándose directamente con el movimiento cultural llamado Hip-Hop. Este movimiento comprende diversos modos de expresión estéticos, como lo son el baile denominado brake-dance, una forma particular de componer y cantar denominado rap que, de manera similar a los juglares del medioevo y los rapsodas de la antigüedad, narran de forma rítmica las experiencias de sus vivencias, vinculándose directamente con la lírica.

También se vale de las artes visuales para expresar sentimientos y pensamientos de identidad grupal como lo hace el grafiti.

Entre la trayectoria histórica del grafiti podemos señalar, primeramente, algunas ideas muy distantes y distintas de lo que entendemos en la actualidad por este arte, por ejemplo, los ya mencionados grafitos en la antigüedad romana, así como también se encuentran algunos episodios tanto en la Inglaterra de finales del siglo XIX, donde se le atribuye a Jack el destripador unos de los más emblemáticos escritos en pared, como durante la segunda guerra mundial, donde se grabaron algunos trazos.

Como ya hemos señalado, fue en los años setenta del siglo XX, específicamente en Norte América, donde comenzó a emerger el arte urbano que hoy conocemos y es allí donde nace la concepción actual del término grafiti.