Está dado en el latín como emotĭo, emotĭōnis, aunque su ingreso efectivo al español se produce por vía del francés émotion, documentado hacia mediados del siglo XVI, procediendo del verbo émouvoir, por ‘conmover’, que a su vez responde al latín emovēre, interpretándose como ‘sacar de un lugar’ o ‘desplazar’, formado por el prefijo ex-, que se contrae en e-, remitiendo a la idea de ‘fuera’ o ‘desde adentro hacia afuera’, con raíz en el indoeuropeo *eghs-, manteniendo el sentido de procedencia exterior, y el verbo movēre, por ‘mover’, sobre la base del indoeuropeo *mew-, indicando la acción de empujar o desplazar; acompaña el sufijo -tĭo, -tĭōnis, en función de la sustantivación abstracta.

El latín emovēre no pertenecía originalmente al vocabulario de los afectos sino al registro físico y militar, señalando la acción concreta de retirar o desalojar, tal como se removía una guarnición de su posición o se desplazaba un objeto de su sitio. Esta dimensión mecánica del término habría de transformarse paulatinamente al ingresar en el terreno psicológico, donde lo que se mueve ya no es un cuerpo sino un estado del ánimo.

En el francés del siglo XVI, émotion aparece inicialmente vinculado a la agitación popular, describiendo tumultos y conmociones sociales antes de circunscribirse al ámbito individual del sentimiento. El filósofo René Descartes aborda las emociones en su tratado Les passions de l’âme de 1649, aunque emplea preferentemente el término passion, reservando émotion para la perturbación corporal que acompaña al afecto. No será hasta el siglo XVIII cuando la voz se estabilice en su acepción moderna, designando el estado afectivo intenso que altera la percepción y la conducta del individuo.

El inglés adopta la forma emotion hacia 1570, registrándose inicialmente con el sentido de agitación o disturbio, mientras que el italiano conserva emozione y el portugués emoção, manteniendo la fidelidad al modelo francés que sirve de puente entre el latín y las lenguas modernas.